立体视觉成像处理过程简介

    立体视觉技术成像处理过程可分为以下几个步骤：图像获取、摄像机标定、特征提取、图像匹配和三维重建，下面依次介绍各个步骤的实现方法和技术特点。

1、 图像获取

    立体视觉的图像获取是由不同位置的CCD摄像机经过移动或旋转拍摄同一幅场景，获取立体图像。 

2、摄像机标定

    标定的方法有许多种，传统摄像机标定方法有主动视觉摄像机标定方法和摄像机自标定方法。

    传统的摄像机标定方法的特点：利用已知的景物结构信息，常用到标定块。优点：可以使用于任意的摄像机模型，标定精度高；不足：标定过程复杂，需要高精度的已知结构信息。在实际应用中很多情况下无法使用标定块。

    主动视觉摄像机标定方法的特点：已知摄像机的某些运动信息。优点：通常可以线性求解，鲁棒性比较高；不足：不能使用于摄像机运动未知和无法控制的场合；其他标定方法有胡占义等的主动视觉标定方法，基于平面单应矩阵的正交运动方法，基于外极点的正交运动方法等。

    摄像机自标定方法的特点：仅依靠多幅图像之间的对应关系进行标定；优点：仅需要建立图像之间的对应，灵活性强，潜在应用范围广；不足：非线性标定，鲁棒性不高。中国机器视觉商城销售AVT工业相机、WATEC工业相机、JAI工业相机、POINT GREY工业相机等各大工业相机。

3、特征提取
    进行特征点像的坐标提取前，需对获取的图像进行预处理。因为在图像获取过程中，存在一系列的噪声源，通过此处理可显著改进图像质量，使图像中特征点更加突出。

4、图像匹配
    根据匹配基元的不同，立体匹配可分为区域匹配、特征匹配和相位匹配三大类。

5、三维重建
    在得到空间任一点在两个图像中的对应坐标和两摄像机参数矩阵的条件下，即可进行空间点的重建。

    变换行列M