直流无刷电机如何控制？

     直流无刷电机，由于无刷，电机不能自己完成电流的换向，因此须依靠外部控制电路来实现换向。因此，没有常规的直流控制模式。外部控制电路通过开关管完成换向。由于开关电路的灵活性，它可以方便地实现比简单换相更多的功能。因此，采用斩波直流控制方式来控制电机。

　　首先，为了使无刷电机旋转，控制部分须根据感测到的电机转子的电流位置来决定接通(或断开)逆变器中功率晶体管的顺序，然后是上臂功率晶体管和下臂功率晶体管，使得电流流过电机线圈，以产生正向(或反向)旋转磁场并与转子的磁体相互作用，从而使电机可以顺时针/逆时针旋转。当电机转子旋转到感应到另一组信号的位置时，控制部分再次开启下一组功率晶体管，使循环电机继续同向旋转，直到控制部分决定停止电机转子，然后关闭功率晶体管(或只开启下臂功率晶体管)；如果电机转子反转，功率晶体管的导通顺序也会反转。

　　换向控制根据定子绕组的换向方式，首先找出三个转子磁钢位置传感器信号H1、H2和H3的状态，以及与六个功率管的关系，并以表格的形式放入单片机的EEPROM中。851根据H1、H2、H3的状态，找到相应的导电功率管，通过P1端口送出，实现DC无刷电机的换向。

　　速度控制在直流无刷电机正常运行的过程中，可以通过控制数模转换器的输出电压U0来控制直流无刷电机的电流，进而控制电机的电流。即8751单片机通过传感器信号的周期来计算电机转速，并与给定的转速进行比较。如果高于给定速度，会降低P2端口的输出值，降低电机电流，达到降低其速度的目的。否则，增加P2端口的输出值，然后增加电机的速度。

　  PWM控制转速控制也可以通过PWM方式来实现。

　 变结构控制当直流无刷电动机处于起动状态或在调整过程中，采用直流无刷电机的运行方式，实现相应的动态快速性。一旦电机速度接近给定值，立即转入同步电机运行模式，保证其速度稳定精度。此时，计算机只需要按照一定的频率控制电机的换向。同时，计算机通过位置传感器的信号周期测量其速度，并判断是否失步。一旦布料丢失，则马上转到直流无刷电机运行，并重新将其拉入同步。