六分力传感器工作原理

     六分力传感器又称为六维力传感器，六分量传感器，它可以同时检测XYZ轴，三个方向上的力值变化，又可以检测出三个轴上扭矩大小（力的单位是KN，力矩的单位是KN/m)。

六分力传感器弹性体采用结构，体积小，灵敏度高、刚性好、维间耦合小、有机械过载保护功能。应用于遥控机器人，机器人手术，机械手臂研究，手指力研究，精密装配，自动磨削、轮廓跟踪、双手协调、零力示教等作业中，在航空、航天及机械加工，汽车等行业中有广泛的应用。

1，耦合

影响六维力传感器精度的因素有很多，其中最重要的原因是维间耦合，物理学上指两个或两个以上的体系或两种运动形式间通过相互作用而彼此影响以至联合起来的现象。六分力传感器中六个通道中的每一个通道中的输入信号都会对其他通道的输出信号造成影响，因此想要一个输入只控制一个输出，不对其他通道造成影响几乎是不可能的。

2，解耦

解耦就是要在上减小或消除耦合干扰。六维力/力矩传感器的解耦是通过数学的方法用尽可能小的误差地确定出来传感器的输入与输出的关系。

3，解耦方法

一般消除耦合或者抑制耦合可以从两个方向来做:种是在生产传感器之前进行的工作，一般叫做结构解耦，即从传感器的设计上来消除或者抑制耦合，该方法涉及到了传感器的制造工艺问题，这个往往比较困难，并且可能会增加成本:第二种则是利用系统性的数学模型，要矩阵解耦，运用数字信号处理的方法来减少或者消除传感器的维间耦合,该方法对制作工艺要求比较低，比较容易达到，而且还能取得很好的效果。